Nació alrededor del año 1470 en Desenzano, junto al lago de Garda, en la región de Venecia. Tomó el hábito de la Tercera Orden Franciscana y reunió un grupo de jóvenes para instruirlas en las obras de caridad.
Desde pequeña, Ángela buscaba todos los medios para imitar en su casa las penitencias de los solitarios. A los diez años quedó huérfana de padre y madre; a los trece, después de muchas instancias, logró que la admitiesen a hacer la primera comunión, y algo después tomaba el hábito de terciaria de San Francisco.
A la edad de 25 años Ángela regresó a su pueblo natal. Quedó muy sorprendida de la ignorancia de los niños, a quienes sus padres no podían o no querían enseñar ni siquiera lo más elemental del catecismo. Sintiéndose llamada a resolver este problema, decidió hablar con algunas amigas quienes de inmediato decidieron seguir generosamente a la santa. Las buenas mujeres con Ángela a la cabeza, empezaron a reunir a las niñas de la ciudad y educarlas sistemáticamente. Pronto, la obra empezó a tener sus frutos, y Santa Ángela fue invitada a fundar otra escuela en Brescia.
Hacia el año 1533, la santa empezó a formar a varias jóvenes selectas en una especie de noviciado informal. Doce de esas jóvenes se fueron a vivir con ella en una casa de las cercanías de la Iglesia de Santa Afra. Dos años después, 20 jóvenes se consagraron al servicio de Dios y la santa las puso al servicio de Santa Úrsula, la patrona de las universidades medievales. Por ellos, las hijas de Santa Ángela han conservado el nombre de ursulinas.
El 25 de Noviembre de 1535 fue la fecha de la fundación de la Orden de las Ursulinas. Las ursulinas se reunían para la enseñanza y la oración, ejecutaban trabajos que se les encomendaban y procuraban llevar vida de perfección en la casa paterna.
Sin embargo, pese a los cambios, las ursulinas conservan hasta el día de hoy la finalidad para la que fueron creadas: la educación de las niñas, sobre todo de las niñas pobres. En las primeras elecciones, la santa fue nombrada superiora y ejerció ese cargo durante los últimos cinco años de su vida. Enfermó y murió el 27 de Enero de 1540.
En 1544, una bula de Paulo III confirmó la Compañía de Santa Úrsula, y la reconoció como congregación. Fue canonizada en 1807.
Tenía veintidós años cuando se la vio juntamente con otras muchachas reunir a las niñas de la población para enseñarles el catecismo, y hacer otras obras de caridad. Ángela tenía gracia para explicar la doctrina cristiana, y una ciencia infusa llenaba de sabiduría sus palabras. En Brescia continuó sus piadosas tareas. Después visitó los principales santuarios de Italia, y asociándose a una peregrinación hizo también el viaje de Palestina. Rezó delante de los Santos Lugares, pero sin verlos, pues al pasar por la isla de Candía se había quedado ciega. Recobró la vista cuando ya estaba de vuelta.
Al llegar a Brescia de nuevo, organizó definitivamente su Asociación de la Enseñanza, y dio a sus compañeras el nombre de ursulinas. Era en 1535. Los últimos años de su vida fueron una época de gran actividad externa y de muchos favores espirituales. Murió en 1540.
